Pinoo ile Teleferik
Projenin Amacı: Pinoo Kontrol Kartını kullanarak joystick modülü ve dc motor ile teleferik sistemi oluşturmak.
Süre: 2 ders
Yaş Grubu: 7 yaş ve üzeri
Pinoo Seti: Tam set.
Kazanımları:
- Pinoo kontrol kartını kodlamayı öğrenir
- Joystick modülünü kodlamayı öğrenir.
- Dc motoru kodlamayı öğrenir.
- Algoritma kurma becerisi gelişir.
- Kodlama becerisi gelişir.
Kullanılması Gereken Malzemeler: Mblock 3 programı, Pinoo kontrol kartı, joystick modülü, dc motor, tekerlek makarası(2 tane), bağlantı kabloları.
Tasarım için Gereken Malzemeler: Mukavva,karton,silikon tabancası,makas,maket bıçağı, ince ip yada misina,teleferik minyatürü(4 tane)
Proje Yapılışı:
Mukavvayı belirtilen ölçülerde kesiyoruz.Bu işlemi iki kez tekrarlayacağız.
(ön ve arka: yüzey 17 cm uzunluk-7.5 cm genişlik, yan: 17 cm yükseklik-2.5 cm genişlik)
Kestiğimiz parçaları yapıştırarak üstü ve altı açık bir kutu elde ediyoruz.
Kutulardan birinin içerisine motoru sabitliyoruz.Kutunun sağ veya sol bölümüne motor kablosunu dışarıya çıkartabilmek için küçük bir delik açıyoruz motorun kablosunu oradan çıkartıyoruz.
Diğer kutunun üst kısmına makaralardan birini sabitliyoruz.
Motorun ucuna diğer makarayı takıp kutuların dışını renkli karton ile kaplıyoruz.
Renkli kartondan bir zemin oluşturuyoruz. ve kutuları zemine sabitliyoruz.
İki makaradan gergin bir ip geçiriyoruz.
Teleferik minyatürlerimizi bağlıyoruz.
Joystick bağlantımız için modül üzerinde bulunan renklerle dikkat ediyoruz. Pinoo kart üzerine aynı renklere sahip olan kırmızı-sarı girişe (9 numara) bağlantımızı yapıyoruz.
Motor bağlantısı için Pinoo kart üzerindeki motor bağlantısı için özel olan girişlerden B1/B2 girişine dc motordan gelen kabloyu takıyoruz.
Düzlem üzerine ise joystick'in üstündeki yazılar sol tarafa gelecek şekilde (yatay konumda) silikon tabancası ile sabitliyoruz.
Bağlantılar şu şekilde olmalıdır:
Bağlantı:
Kodlama kısmı için Mblock-3 uygulamasını kullanacağız.
Pinoo Kontrol Kartımızı bağlantı kablosu yardımıyla bilgisayara bağlayalım ve Mblock3 uygulamasına giriş yapalım. Daha sonra Pinoo Kontrol Kartımızı bilgisayar ile tanıştıralım. Bunun için öncelikle Bağlan sekmesinden seri port seçeneğine tıklıyoruz. Daha sonra COM3’ü seçiyoruz.(Bilgisayara ve porta göre rakam farklılık gösterebilir.)
Seri port bağlantısını yaptıktan sonra kartlar sekmesinden kullanacağımız kartı seçelim. Biz Arduino’nun Nano modeli ile çalışıyoruz.
Pinoo uzantısını bilgisayarımıza ekleyebilmek için uzantılar sekmesinden uzantıları yönet seçeneğine tıklıyoruz. Açılan pencerede arama motoruna “Pinoo” yazıyoruz ve çıkan sonuca indir dememiz yeterli. Bilgisayarımıza yüklendi.
Tekrar Uzantılar sekmesinden Pinoo seçeneğine tıklıyoruz. Pinoo uzantısı ile kodlarımızı yazacağız.
Daha sonra Bağlan sekmesine tıklayarak, açılan pencereden “Aygıt Yazılımı Güncellemesi” tıklıyoruz.
Kodlama:
Kodlama kısmında uygulamanın başlaması için Olaylar menüsünden Yeşil Bayrağa tıklanınca kodunu alıyoruz.
Teleferiğin hareketlerini joystick modülünün aldığı değerlere göre yöneteceğiz. Joystick modülü x ve y eksenlerinde değer üretebilen bir modül. Biz bu projemizde modülün yalnıza x eksenini(yatay konumunu) kullanacağız.
Modülünün aldığı değerleri öğrenebilmek için değişkenlerden faydalanacağız. Veri&Blok sekmesinde x adında bir değişken oluşturuyoruz.
Oluşturduğumuz x değişkeninin joystick modülünün x koordinatına eşit olduğunu belirtmemiz gerekiyor. Robotlar sekmesinden joystick ile ilgili olan kod bloğunu değer kısmına yerleştiriyoruz.
Değer okuma işleminin sürekli olarak tekrarlanması için kontrol sekmesinden sürekli tekrarla kod bloğunu alıyoruz ve kodlarımızı içerisine yerleştiriyoruz.
Sol üst köşede x 'in aldığı değerleri gözlemleyebiliriz. Sizde joystick'i sağ ve sola hareket ettirerek aldığı değerleri gözlemleyiniz.
Teleferiğin hareketini joystick'in x ekseninde aldığı değerler ile sağlayacağız. Hareketlerin eşik değerlerini belirlemek için joystick'in en sağda, sabit halde ve en solda aldığı değerleri tespit etmemiz gerekmektedir.
- En sağ için değerler 1023'e yaklaşıyor.700 olarak ortalama bir değer belirlendi.
- Sabit hali ortalama 500,
- En sol için ise değerler 0'a yaklaşıyor.300 olarak ortalama bir değer belirlendi.
Siz kendi projenize göre bu değerleri güncelleyebilirsiniz.
Şimdi ise tüm bu eşik değerleri için gerekli koşul durumlarını oluşturalım. Kontrol sekmesinden eğer bloğu ve işlemler sekmesinden küçüktür bloğunu alıp şart ifademizi oluşturuyoruz.
Koşul sağlanması durumda motor ileri doğru hareket etsin istiyoruz. Bunun için robotlar sekmesinden Pinoo Bot : Teker sağ yön ileri Hız 0 komutu alıyoruz. Teker Sağ bölümünü Sol, Yön Geri,Hız bölümünü ise 255 olarak değiştiriyoruz.
Aynı işlemleri 700'den büyük olma durumu için yapıyoruz. Teker hareketini burada ileri olarak değiştiriyoruz.
Sürekli olarak değerlerin kontrol edilmesi gerektiği için ilgili kod bloklarını sürekli tekrarla bloğunun içerisine yerleştiriyoruz.
Joystick'in sabit olduğu durumda salıncağın durmasını yani motorun çalışmamasını istiyoruz. Herhangi bir koşulun sağlanmaması durumunda motorun hareket etmemesi için kontrol bloklarının üst kısmına Tekerlek Sol Yön İleri Hız 0 komutunu ekliyoruz.
Kodlarımızı tamamladıktan sonra yeşil bayrağa tıklayarak projemizin çalışmasını kontrol ediyoruz. Joystick'i sağ doğru çektiğimiz zaman teleferiğimiz sağa doğru gitmeli, sola çektiğimizde ise sola doğru gitmeli.Sabit bıraktığımızda ise durmalı.
Projemizin çalışmasında herhangi bir sorun yok ise bilgisayardan bağımsız olarak güç kaynağı ile çalıştırmak için yazmış olduğumuz kodları kartımızın içine yüklememiz gerekiyor.
Bunun için başlangıçta kullandığımız yeşil bayrağa tıkla kodunu çöpe atarak Robotlar sekmesinden Pinoo Programı kodunu alıyoruz.
Koda sağ tıklayarak arduino’ya yükle seçeneğine tıklıyoruz.( Kart olarak arduino ile çalışıyoruz.)
Kodların karta yüklenmesini bekliyoruz. Yükleme tamamlandıktan sonra pencereyi kapatıyoruz ve Pinoo Kontrol Kartı bağlantı kablosunu bilgisayardan çıkartıyoruz.
Projenin Çalıştırılmış Hali:
Pinoo Kontrol kartımıza 9v pil ve pil şapkası yardımıyla güç veriyoruz. Pil girişinin hemen yanında bulunan açma kapama tuşunu da on konumuna getiriyoruz.
ARDUINO IDE KODLARI:
// motor pinlerini tanımladık int motora1 = 5; int motora2 = 6; int x_eksen = A2; // joystick x ekseni pinini ayarladık int x_eksen_deger; // x eksen deger isminde değişkne olusturduk void setup() { // motor pinleri çıkış pinidir. pinMode(motora1, OUTPUT); pinMode(motora2, OUTPUT); } void loop() { x_eksen_deger = analogRead(x_eksen); // joysticktendeger okuması yaptık if (x_eksen_deger < 300) { // gelen veri 300den küçükse // motor geri dönsün digitalWrite(motora1, LOW); digitalWrite(motora2, HIGH); } else if (x_eksen_deger > 300) { // eger gelen veri 300den büyükse // motorlar ileri dönsün digitalWrite(motora1, HIGH); digitalWrite(motora2, LOW); } }