Pinoo ile İki Eksenli Robot Kol
Projenin Amacı: Pinoo kontrol kartı ile joystick modülü ve 2 adet servo motor modülünü kullanarak robot kol projesi yapmak. Projede joystick modülü ile 2 adet servo motoru hareket ettireceğiz.
Süre: 2 ders
Yaş Grubu: 7 yaş ve üzeri
Pinoo Set: Maker set ve tam set
Kazanımları:
- Pinoo kontrol kartını kodlamayı öğrenir.
- Joystick modülü kullanmayı öğrenir.
- Servo motor kullanmayı öğrenir.
- Algoritma kurma becerisi gelişir.
- Kodlama becerisi gelişir.
Kullanılması Gereken Malzemeler: Mblock 3 programı, pinoo kontrol kartı, joystick modülü, servo motor modülü.
Tasarım için Gereken Malzemeler: Renkli karton, dil çubuğu, ahşap parçası, silikon tabancası ve silikon.
Proje Yapılışı:
- Projemiz için ilk önce zemin ve robot kol tasarımı yapmak ile başlayalım. Zemin tasarımı için 2 adet ahşap parçası kullanacağız.
2 adet ahşap parçasını yan yana yapıştırıyoruz.
Ahşap parçasının üzerine renkli karton yapıştırıyoruz.
3 adet dil çubuğu ile robot kolun dik durması için platform oluşturacağız.
Dil çubuklarının dik durabilmesi için uç kısımlarını kesiyoruz.
Kesilmiş dil çubuklarını yan yana yapıştırıyoruz.
Zeminin üzerine yapıştırıyoruz.
Platformun uç kısmına içeriden servo motoru yerleştiriyoruz.
NOT: Servo motoru yerleştirmeden önce açıları kontrol edilmeli!!
Üst kısma 2. Servo motor yatay biçimde yapıştırılır.
NOT: Servo motoru yerleştirmeden önce açıları kontrol edilmeli!!
Üstteki servo motorun uçuna dil çubuğu yapıştırılır.
2.Pinoo uzantısı ekleme:
Uzantılar sekmesinden “Uzantıları Yönet” seçeneğine tıklıyoruz.
Açılan pencerede arama motoruna “Pinoo” yazıyoruz ve çıkan sonuca indir dememiz yeterli. Bilgisayarımıza yüklendi.
3.Pinoo kontrol kartını bilgisayara bağlama:
Mblock 3’te sol üst taraftaki “Bağlan” sekmesine tıklıyoruz.
Açılan pencereden “Seri Port” kısmına tıklıyoruz ve açılan sayfadan “COM6” seçeneğini seçiyoruz.
NOT: Her bilgisayarın port girişleri farklı olduğundan COM yazısının yanındaki sayılar değişebilir.
Kartlar sekmesine tıklıyoruz.
Açılan pencereden pinoo kontrol kartının kullandığı “Arduino Nano” kart seçeneğini seçiyoruz.
Uzantılar sekmesine tıklıyoruz.
Açılan pencerede kullandığımız kontrol kartının uzantısı “Pinoo” seçiyoruz.
Bağlan sekmesine tıklıyoruz.
Açılan pencereden “Aygıt Yazılımı Güncellemesi” tıklıyoruz.
4.Kodlama kısmı:
Joystick modülünün değerlerini değişken olarak görelim.
X ve Y adında değişkenler oluşturalım.
Değerleri sürekli göreceğimiz için "sürekli tekrarla" komutunu kullanıyoruz.
X ve Y'ye uygun joystick eksenlerini atıyoruz.
NOT: Joystick kolunu en sola ittirdiğimiz de “0” değerini alıyoruz. Joystick kolunu en sağa ittirdiğimiz de “1023” değerini alıyoruz. Joystick kolunu boşta bıraktığımızda “501” değerini alıyoruz. Bu değer değişebilir. Ama bu değere göre kodlama yapacağız. Çünkü joystick boşta kaldığında kuklanın veya kontrol etmek istediğimiz modül sağlıklı çalışması için.
4 yön için 4 adet koşul oluşturuyoruz.
Değerlerimizi giriyoruz.
NOT: Orta değerden -50 ve +50 değerleri sağ ve sol tarafı belirler iseniz daha sağlıklı sonuçlar elde edebilirsiniz.
Değişkenlerimizi yerleştiriyoruz.
Servo motor açılarını deneyip, yerleştiriyoruz.
Pinoo kontrol kartının üzerinde kuklada gösterebileceği bir şey olmadığı için “de” komutunu kaldırıyoruz ve olay başlangıcımız yükleme yapacağımız “Pinoo Program” yapıyoruz.
“Pinoo Program” olayına sağ tıklıyoruz ve açılan pencereden “Arduino’ya yükle” seçeneğine tıklıyoruz.
Açılan sayfada kırmızı ile seçili olan “Arduino’ya Yükle” butonuna tıklıyoruz.
Kodlarımız pinoo kontrol kartımıza yükleniyor.
“Yükleme Bitti” yazısı geldikten sonra “Kapat” butonuna tıklıyoruz. Yükleme bittikten sonra pil yuvası takılır ve proje çalıştırılır.
5.Projenin Çalıştırılması
ARDUINO IDE KODLARI:
#include <Servo.h> // servo motor kütüphanesini ekledik // servo nesnelerine isim verdik Servo servo1; Servo servo2; // joystick pinleriini tanımladık int joystick_x = A2; int joystick_y = A3; // joystick eksenlerini tanımladık int x_eksen; int y_eksen; void setup() { // servo motorları 2 ve 3. pinlere ekledik servo1.attach(2); servo2.attach(3); } void loop() { // joystickten deger okuması yaptırdık x_eksen = analogRead(joystick_x); y_eksen = analogRead(joystick_y); if (x_eksen < 450) { // eger x eksen 450den küçükse // servo1 0 konumunda servo1.write(0); } else if (x_eksen > 550) { // eger x eksen 550den büyükse // servo1 180 konumunda servo1.write(180); } else if (y_eksen < 450) { // eger y eksen 450den küçükse // servo2 0 konumunda servo2.write(0); } else if (y_eksen > 550) { // eger y eksen 550den büyükse //servo2 180 konumunda servo2.write(180); } }